案例介绍
| 一、设计思路 | |||
| 设计目的： | 料框通过同步带输送机自动上下料，可伸缩皮带输送机构从料框自动取料，实现料框自动卸料 | ||
| 设定场景： | 光伏、3C、电路板等 | ||
| 动作流程： | 1、满料框通过同步带输送机入料 | ||
| 2、传感器感应到料框后同步带输送机停止 | |||
| 3、可伸缩皮带输送机伸入料框 | |||
| 4、可伸缩皮带输送机将物料往下游传送 | |||
| 5、物料传送完毕后空料框通过同步带输送机传出 | |||
| 6、循环以上动作 | |||
| 二、机构参数 | |||
| 外形尺寸： | L1185xW552xH754(mm) | ||
| 通用性： | 相同外形的各种工件 | ||
| 循环周期： | 1.5（S） | ||
| 精度： | ±0.3(mm) | ||
| 三、示例应用 | |||
| 工件形状： | 矩形 | ||
| 工件尺寸： | L210xW210xH1(mm) | ||
| 工件重量： | 40(g) | ||
| 使用气压： | P=0.5(MPa) | ||
| 电源： | AC220V 50Hz/DC24V | ||
| 四、计算过程 | |||
| 注：选型计算&公式可下载技术文档进行详细查看 | |||
【步进电机1#选型计算】  |
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| 参数 | 公式&注解 | 取值 | |
| 1）、机械结构参数 | |||
| 工件线速度（m/s）： | V | 0.6 | |
| 滚筒直径（m）： | D | 0.03 | |
| 皮带和工件总质量（Kg）： | M1 | 0.19 | |
| 滚筒和滚轮质量（Kg）： | M2 | 0.33 | |
| 电机加减速时间（s）： | t | 0.2 | |
| 减速比： | i | 1 | |
| 摩擦系数： | μ | 0.2 | |
| 安全系数： | K | 2 | |
| 选型电机型号（57CME23） | |||
| 选型电机扭矩(N·m)： | TP | 1.5 | |
| 读表可得知，10m/min的传送能力： | J | 0.000048 | |
| 2）、计算惯量和转矩 | |||
| 电机转速（rpm）： | N=60*V/D/π | 382.2 | |
| 电机转动加速力（N）： | F1=M1*V/t | 0.570 | |
| 电机转动所需要克服的力（N）： | F=μ*M1*g+1/3*μ*M1*g+F1 | 1.075 | |
| 电机必须转矩(N·m)： | T=1/2*F*D*K | 0.032 | |
| 工件和皮带惯量（kg·m²）： | J1=M1*(D/2)² | 0.000043 | |
| 滚筒惯量（kg·m²）： | J2=1/8*M2*D² | 0.000037 | |
| 总惯量（kg·m²）： | J=J1+J2 | 0.000080 | |
| 惯量比： | J/i² /J电机 | 1.66 | |
| 整体设计工况计算： （此结论仅此案例参考使用） |
案例所需最大扭矩0.032N·m<实际电机扭矩1.5N·m 案例负载转动惯量与电机惯量比＜5，因此电机符合设计要求。 |
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| 【主要标准件选型计算】 | |||
| 1）、单轴机器人 | |||
| 以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料（查技术文档表1，2） | |||
| YBSC14-10-350-BC-M-40-B-C-4 垂直使用负载22Kg | |||
| 整体设计工况计算 | |||
| 单轴机器人22Kg >17Kg | |||
| 案例所需负载为17Kg，实际负载为22Kg，因此符合当前设计要求。 | |||
| 2）、同步带输送机 | |||
| 以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料 | |||
| KQJ01-B170-L300-25-TA220-SCM-7.A-K-T | |||
| 整体设计工况计算 | |||
| 料框运动速度15m/min | |||
| 满料框重量8kg | |||
| 同步带运输机速度15m/min时可传送物体重量15Kg（查技术文档表3） | |||
| 案例负载为8Kg，实际负载为15Kg，因此符合当前设计要求。 | |||
