YHD-SL0001-气动搬运机构

案例介绍

一、设计思路
设计目的：	将工件从A位置转移至B位置
设定场景：	不同工艺之间搬运、下料搬运等应用场景
动作流程：	1.上下升降气缸下降到位
	2.气爪夹头夹紧(真空吸盘开真空吸住)载具上的工件
	3.上下升降气缸上升到位
	4.左右移动气缸左移到位
	5.上下升降气缸下降到位
	6.气爪夹头松开(真空吸盘破真空放开)工件放置皮带线上
	7.上下升降气缸上升到位
	8.左右移动气缸右移到位

二、结构参数
外形尺寸：	L555 x W303 xH620(mm)
通用性：	可用于不同取料工装（夹持工装/真空工装等）
循环周期：	3.6(s)
精度：	±0.3/200(mm)

三、示例应用
工件形状：	方形
工件尺寸：	74 x 70 x 60(mm)
工件类型：	3C
工件重量：	单个产品=0.43(Kg)
负载重量：	横移 / M=4.65(Kg) 升降 / M=2.32(Kg)
气源：	P=0.5(MPa)
电源：	DC24V

四、计算过程
（主要标准件选型计算）
负载率：	η＝50%
重力加速度：	g=9.8(m/s²)
摩擦系数：	μ=0.06
气缸气动速度：	t0=0.1(S)
气缸刹车时间：	t1=t0=0.1(S)
最大线速度：	Vmax=0.1(m/s)
加速度：	a=Vmax/t0=0.1/0.1=1(m/s2)
负载：	F=mg(sinθ+μcosθ)+ma=1.06Mg=4.65x9.8x(1+0.06)+4.65x1≈52.95(N)
所需气缸力：	F0=(F/η)x100=(52.95/50)x100=105.9(N)
气缸缸径：	DO=SQRT(1.27F0/P)≈16.4(mm)
以下参考怡合达FA工厂自动化零件选型技术资料
WGY01-25-14-2 气爪夹持力6.63Kg
（整体设计工况计算）
DO=20mm, F=SPη=10x10x3.14x0.5x0.5=78.5(N), 78.5(N)>52.95(N)
气爪夹持力6.63Kg>0.43 x 10倍
案例所需负载为52.95N，实际负载为78.5N，因此符合当前设计要求。