案例介绍
| 一、设计思路 | ||
| 设计目的： | 通过夹持旋转，切换两工位的物料 | |
| 设定场景： | 用于转盘类工位交互使用 | |
| 动作流程： | 1.样品A移动到夹持工位 | |
| 2.夹爪A下降夹持样品A,夹爪B夹持样品A完成品 | ||
| 3.夹爪上升，旋转180° | ||
| 4.下降到放置位，松爪，上升回原位 | ||
| 5.循环上述动作 | ||
| 二、机构参数 | ||
| 外形尺寸： | L305xW185.5xH577(mm) | |
| 通用性(单个样品负载)： | 0~4.5KG | |
| 循环周期： | 7（S） | |
| 精度： | ±0.1(mm) | |
| 三、示例应用 | ||
| 工件形状： | 圆形 | |
| 工件尺寸： | φ60*23（mm） | |
| 工件重量： | 0.12(Kg) | |
| 使用气压： | P=0.5(MPa) | |
| 电源： | 50Hz/DC24V | |
| 四、计算过程(旋转气缸选型) | ||
| 负载重量: | m=6(kg) | |
| 重力加速度: | g=9.8(m/s²) | |
| 实际负载: | F1=mg=58.8(N) | |
| 负载转动惯量矩: | J=52360(kg.mm²)() | |
| 回转角度: | θ=180° | |
| 回转时间: | t=1(s) | |
| 安全系数: | K=5 | |
| 角加速度: | α=2θ*π/180/t²=6.28(rad/s²) | |
| 所需转矩: | T1=αKJ=0.06(N.m) | |
| 最大角速度: | Wmax=2θ/t=6.28(rad/s) | |
| 负载最大动能: | Emax=J*Wmax²/2=0.04(J) | |
| 选型气缸型号: | WGP01-20-A-M-2 | |
| 选型气缸最大允许负载: | F2=150＞F1(N)（符合需求） | |
| 选型气缸额定扭矩: | T2=2＞T1(N.m)（符合需求） | |
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