YHD-SL0002-模组搬运机构

案例介绍

一、设计思路
设计目的：	(将A位置的2种类型的工件分别转移至B位置和C位置)
设定场景：	不同工艺之间分类搬运、下料搬运等应用场景
动作流程：	1.上下升降单轴机器人下降到位
	2.气爪夹头夹紧载具上的工件
	3.上下升降单轴机器人上升到位
	4.左右移动单轴机器人右移至OK皮带线或NG皮带线
	5.上下升降单轴机器人下降到位
	6.气爪夹头松开工件放至OK皮带线或NG皮带线
	7.上下升降单轴机器人上升到位
	8.左右移动单轴机器人左移到位

二、结构参数
外形尺寸：	L705 x W403 xH646(mm)
通用性：	可用于不同取料工装（夹持工装/真空工装等）
循环周期：	2.4(s)
精度：	±0.02/300(mm)

三、示例应用
工件形状：	阶梯方形
工件尺寸：	26 x 26 x 17(mm)
工件类型：	3C
工件重量：	单个产品=0.053(Kg)
负载重量：	横移 / M=8(Kg) 升降 / M=1.8(Kg)
气源：	P=0.5(MPa)
电源：	AC220V 50Hz / DC24V

四、计算过程
（主要标准件选型计算）
以下参考怡合达FA工厂自动化零件选型技术资料
YBSR13-20-400-BC-T-20-N-D-4 左右移动单轴机器人负载24Kg
YBSR12-10-100-BC-T-10-B-C-4 上下升降单轴机器人负载8Kg
WGY01-20-10-2 气爪夹持力4.28Kg
（整体设计工况计算）
横移24Kg>8Kg 升降8Kg>1.8Kg 气爪夹持力4.28Kg>0.018Kg x 10倍
案例所需负载为8Kg，实际负载为24Kg，因此符合当前设计要求。