做了一个三轴的机械臂，都是用的松下900w低惯量电机，Z轴带刹车，安装的时候发现Z轴太重刹车刹不住，加了一个4倍的减速机解决了，结果调试的时候X和Y轴有抖动和响声，电气工程师说惯量和刚性都调过了也没用，还是要加减速机，想请教下伺服电机该怎么选啊，这两个轴手推都很轻松的，Z轴那么重都没问题，怎么没啥力的反而不行了...