最近做了一个旋转电爪的结构，但是夹紧后旋转的话会因为齿轮间隙导致夹爪稍微打开一点，怎么消除锥齿轮间隙啊?

其他结构的旋转电爪会有这样的问题吗?

我查了一些资料，找了几个方案，大家帮忙看看哪个比较可行，一起讨论一下

1.这个间隙导致打开的距离很小，夹爪上用pu垫一下，夹取的时候夹紧一点，用pu的变形补偿这一点间隙。

2.用伺服电机的力矩模式，旋转的时候保持夹持的力矩，要松开的时候自动补偿。