YHD-SL0022-料盘自动上下料机构

案例介绍

一、设计思路
设计目的：	用料盘方式实现自动上下料，单次储料工件3200个
设定场景：	料盘自动上料、料盘自动下料应用场景
动作流程：	1气缸顶升模组至工件满料盘区
	2.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部上升到位
	3.满料盘区2个升降阻挡气缸缩回到位
	4.上面顶升气缸下降到位
	5.满料盘区2个升降阻挡气缸伸出到位
	6.下面顶升气缸下降到位（取下1个满料盘）
	7.气缸顶升模组左移至机器人取料位置
	8.上下升降机器人下降到位
	9.气爪夹紧1排共10个工件
	10.上下升降机器人上升到位
	11.料盘的工件取完后，气缸顶升模组左移至空料盘区
	12.前后移动机器人后移到皮带线位置
	13.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部上升到位
	14.上下升降机器人下降到位
	15.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部下降到位（叠好1个空料盘）
	16.气爪松开10个工件放至皮带线上流出
	17.气缸顶升模组右至工件满料盘区
	18.上下升降机器人上升到位
	19.前后移动机器人前移至机器人取料位置

二、结构参数
外形尺寸：	L1400x W1333 xH1006(mm)
通用性：	适用于相同外形尺寸的多种工件料盘
循环周期：	3.5(s)
精度：	±0.02/300(mm)

三、示例应用
工件形状：	阶梯方形
工件尺寸：	11.8 x 11.8 x 14(mm)
工件类型：	3C
工件重量：	单个产品=1.45(g) 10个产品=1.45 x 10 =14.5(g)
负载重量：	横移 / M=7.8(Kg) 升降 / M=1.7(Kg)
气源：	P=0.5(MPa)
电源：	AC220V 50Hz / DC24V

四、计算过程
（主要标准件选型计算）
以下参考怡合达FA工厂自动化零件选型技术资料
YBSC12-10-400-BC-T-10-N-C-4 前后移动单轴机器人负载30Kg
YABS6-5-100-BC-T-10-B-3 上下升降单轴机器人负载8Kg
WGY01-20-10-2 气爪夹持力4.28Kg
（整体设计工况计算）
前后移动30Kg>7.8Kg 上下升降8Kg>1.7Kg 气爪夹持力4.28Kg>0.015Kg x 10倍
案例所需负载为7.8Kg，实际负载为30Kg，因此符合当前设计要求。