案例介绍
| 一、设计思路 | |||
| 设计目的： | 通过同步带随行夹具可以实现在节省空间的情况下分料多个样品 | ||
| 设定场景： | 适用于多工位组装&搬送生产场景 | ||
| 动作流程： | 1、同步带随行夹具一次分料8个样品 | ||
| 2、机械手移栽在样品上方真空吸气方式取料 | |||
| 3、取料后移栽到二次定位夹具，通过夹爪气缸开合实现二次定位 | |||
| 4、机械手移栽到需要下料位置下料后回到原点 | |||
| 5、循环以上动作 | |||
| 二、机构参数 | |||
| 外形尺寸： | L1000xW810xH678(mm) | ||
| 通用性： | 相同外形的各种工件 | ||
| 循环周期： | 8（S） | ||
| 精度： | ±0.2(mm) | ||
| 三、示例应用 | |||
| 工件形状： | 圆形 | ||
| 工件尺寸： | φ20xH10(mm) | ||
| 工件重量： | 6.7(g) | ||
| 使用气压： | P=0.5(MPa) | ||
| 电源： | AC220V 50Hz/DC24V | ||
| 四、计算过程 | |||
| 注：选型计算&公式可下载技术文档进行详细查看 | |||
【步进电机选型计算】  |
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| 参数 | 公式&注解 | 取值 | |
| 1）、机械结构参数 | |||
| 工件最大线速度（m/s）： | V | 0.2 | |
| 同步轮直径（m）： | D | 0.06 | |
| 皮带和工件总质量（Kg）： | M1 | 1.2 | |
| 主动轮和惰轮质量（Kg）： | M2 | 0.7 | |
| 电机加减速时间（s）： | t | 0.25 | |
| 减速比： | i | 2 | |
| 摩擦系数： | μ | 0.2 | |
| 安全系数： | K | 2 | |
| 选型电机型号（86CME35） | |||
| 选型电机扭矩(N·m)： | TP | 3 | |
| 选型电机惯量（kg·m²）： | J | 0.0001 | |
| 2）、计算结果 | |||
| 电机转速（rpm）： | N=i*60*V/D/π | 127.4 | |
| 皮带转动加速力（N）： | F1=M1*V/t | 0.96 | |
| 皮带转动所需要克服的力（N）： | F=μ*M1*g+1/3*μ*M1*g+F1 | 4.152 | |
| 电机必须转矩(N·m)： | T=1/2*F*D*K/i | 0.125 | |
| 工件和皮带惯量（kg·m²）： | J1=M1*(D/2)² | 0.00108 | |
| 同步轮惯量（kg·m²）： | J2=1/8*M2*D² | 0.000315 | |
| 总惯量（kg·m²）： | J=J1+J2 | 0.001395 | |
| 惯量比： | J/i² /J电机 | 3.49 | |
| 整体设计工况计算： （此结论仅此案例参考使用） |
案例所需最大扭矩0.125N·m<实际电机扭矩3N·m 案例负载转动惯量与电机惯量比＜5，因此电机符合设计要求。 |
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| 【步进电机选型计算】 | |||
| 1）、单轴机器人 | |||
| 以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料（表1） | |||
| YETH8-10-300-BR-T-20-N-C-4 水平使用负载30Kg | |||
| 整体设计工况计算 | |||
| 实际水平负载7kg＜30Kg | |||
| 案例所需负载为7Kg，单轴机器人实际负载为30Kg，因此符合当前设计求。 | |||
