免责声明 本案例机构所有内容(3D图档、BOM表、技术文案、演示动画)仅供参考,请用户自行评估技术可行性,怡合达和萤领平台不承担案例机构中任何内容而产生的错误、交易纠纷等相关责任。
图例:
怡合达标准件
参考/外购零件
怡合达机加件
展示样品

YHD-SL0118-一出多分料机构

3938 0 0
相关分类:
提高效率 通用 定位、夹紧 载具类 输送线及功能组件
案例描述:
通过同步带随行夹具可以实现在节省空间的情况下分料多个样品,适用于多工位组装&搬送生产场景
案例介绍
一、设计思路
设计目的: 通过同步带随行夹具可以实现在节省空间的情况下分料多个样品
设定场景: 适用于多工位组装&搬送生产场景
动作流程: 1、同步带随行夹具一次分料8个样品
2、机械手移栽在样品上方真空吸气方式取料
3、取料后移栽到二次定位夹具,通过夹爪气缸开合实现二次定位  
4、机械手移栽到需要下料位置下料后回到原点
5、循环以上动作
二、机构参数
外形尺寸: L1000xW810xH678(mm)
通用性: 相同外形的各种工件
循环周期: 8(S)
精度: ±0.2(mm)
三、示例应用
工件形状: 圆形
工件尺寸: φ20xH10(mm)
工件重量: 6.7(g)
使用气压: P=0.5(MPa)
电源: AC220V 50Hz/DC24V
四、计算过程
注:选型计算&公式可下载技术文档进行详细查看
                                                                  【步进电机选型计算】                                        
参数 公式&注解 取值
1)、机械结构参数    
工件最大线速度(m/s): V 0.2
同步轮直径(m): D 0.06
皮带和工件总质量(Kg): M1 1.2
主动轮和惰轮质量(Kg): M2 0.7
电机加减速时间(s): t 0.25
减速比: i 2
摩擦系数: μ 0.2
安全系数: K 2
选型电机型号(86CME35)
选型电机扭矩(N·m): TP 3
选型电机惯量(kg·m²): J 0.0001
2)、计算结果    
电机转速(rpm): N=i*60*V/D/π 127.4
皮带转动加速力(N): F1=M1*V/t 0.96
皮带转动所需要克服的力(N): F=μ*M1*g+1/3*μ*M1*g+F1 4.152
电机必须转矩(N·m): T=1/2*F*D*K/i 0.125
工件和皮带惯量(kg·m²): J1=M1*(D/2)² 0.00108
同步轮惯量(kg·m²): J2=1/8*M2*D² 0.000315
总惯量(kg·m²): J=J1+J2 0.001395
惯量比: J/i² /J电机 3.49
整体设计工况计算:
(此结论仅此案例参考使用)
案例所需最大扭矩0.125N·m<实际电机扭矩3N·m
案例负载转动惯量与电机惯量比<5,因此电机符合设计要求。
 
【步进电机选型计算】
1)、单轴机器人    
  以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料(表1)  
  YETH8-10-300-BR-T-20-N-C-4 水平使用负载30Kg  
整体设计工况计算
  实际水平负载7kg<30Kg  
  案例所需负载为7Kg,单轴机器人实际负载为30Kg,因此符合当前设计求。  
主要部件选型参考

上午8:00~12:00        下午14:00~18:00

周一至周六(周六上午),节假日除外