YHD-SL0142-锂电池搬运机械手

案例介绍

一、设计思路
设计目的：	用于方壳锂电池搬运并可以进行方向改变
设定场景：	锂电行业设备的方壳电池搬运
动作流程：	1.通过丝杆模组横移到预设位置
	2.气爪张开，通过丝杆模组下降到电池上方
	3.气爪闭合，将电池提升并横移至预设位置
	4.空中旋转电池方向
	5.将电池放置在输送线上，松开气爪，提升机构高度
	5.横移到初始位置，准备下一个循环
二、机构参数
外形尺寸：	L740x W466 xH635(mm)
通用性：	314Ah方可电池
循环周期：	12S
精度：	±0.02(mm)
三、示例应用
工件：	314Ah电芯
设计容积：	10PPM
使用气压：	P=0.5(MPa)
电源：	AC220V 50Hz/DC24V
四、计算过程
注：选型计算&公式可下载技术文档进行详细查看
【升降丝杆模组选型计算】
参数	公式&注解
1）机械结构参数：
负载总质量（kg）：	M	20
目标线速度（mm/s）：	V	100
加速时间(S)：	t	1.5
摩擦系数：	μ	0.05
传动效率：	η	0.9
机械减速比：	i	1
导程(mm/r)：	D	5
安全系数：	K	1.5
偏心距离（mm）：	L	136
	选型丝杆模组型号（YBSE14-5-300-BC-P-40-B-C-4）
安装方式：	垂直安装
允许最大负载（N）：	323.4
A方向负载容许力矩 (N·m)：	TP1	513
C方向负载容许力矩 (N·m)：	TP2	513
额定推力(N)：	F	1360
2）、计算扭矩
最大转速(r/min)：	n=V*i/πD	1200
负载力（N）：	F=K（MgμK+mg）	308.7
负载容许力矩 (N·m)：	T=KmgL	39.98
整体设计工况计算：（此结论仅此案例参考使用）	额定负载323.4＞308.7N，且力矩513＞39.98N·m，因此模组符合设计要求。
	【气爪气缸选型计算】
1）、机械结构参数
除负载外，是否其他受力：	无
倾斜度θ：	0	°（推荐范围0~90）
负载重量M：	7.2	kg（推荐范围：0.1~1000）
工作气压力P：	0.5	MPa
摩擦系数μ：	0.1	（推荐范围：0.01~1）
负载率(安全系数)η：	0.5
气缸运行时间t：	1	s（推荐范围：0.01~120）
气缸启动时间t0：	0.1	s（推荐范围：0.01~60）
气缸刹车时间t1：	0.1	s（推荐范围：0.01~60）
负载行程L0：	20	mm（推荐范围：0.1~5000）
气缸使用萤领平台计算选型地址： https://www.yhdinlink.com/modelTool/Cylinder?id=4bce8bbf-fddc-4e83-ad9b-25ab03539feb

实际气缸型号：	WGY41-20-20-2	选型缸径20＞计算缸径6
满足匹配缸径