案例介绍
| 一、设计思路 | |||
| 设计目的： | 将并联的两个所有产品工艺相同的转盘，同步交叉上料、下料，效率提高1倍 | ||
| 设定场景： | 用于测试、组装、点胶、焊锡、包装、镭射等场景 | ||
| 动作流程： |
1.转盘1工件下料工位和转盘2工件上料工位各自旋转到单轴机器人模组取放位置 |
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| 二、机构参数 | |||
| 外形尺寸： | L1460 x W600 x H866(mm) | ||
| 通用性： | 适用于相同高度、宽度及不同长度的各种工件治具 | ||
| 循环周期： | 3(s) | ||
| 精度： | ±0.02/300(mm) | ||
| 三、示例应用 | |||
| 工件形状： | 方形 | ||
| 工件尺寸： | 18 x 12 x 11.9(mm) | ||
| 工件类型： | 3C | ||
| 工件重量： | 产品=13.35(g) | ||
| 负载重量： | M1=5.3(Kg) | ||
| 气源： | P=0.5(MPa) | ||
| 电源： | AC220V 50Hz/DC24V | ||
| 四、计算过程(闭环步进电机选型) | |||
| 步骤 |
参数
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取值
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注解
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| 1、已知条件 |
生产节拍(时间/生产量)
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3
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电机直驱
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工位停顿时间(s)
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0.5
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工位数
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8
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选择分割器工位数s(需≥8)(表2)
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8
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| 2、确定分度时间和分度角 |
分度时间(s)
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2.5
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最大分度角(°)
|
300
|
需选择分度角≤300°
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|
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选择分度角θ(°)
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90
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| 3)转矩与选型 |
分割器输入轴转速n0(r/s) | 20 | |
| 凸轮曲线类型 | 修正正弦曲线 | 多用修正正弦曲线 | |
| 最大加速度Am | 5.53 |
查询表1
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| 最大扭力系数Qm | 0.99 |
查询表1
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| 输出轴最大角加速度α(rad/s2) | 7.721 |
72πAm/s*(n0/θ)2
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| 负载(含转盘)惯量J(kg.m2) | 0.265 | 在SW中查惯性张量 | |
| 分割器输出轴惯性转矩Tj=Jα(N.m) | 2.046 | Tj=Jα | |
| 转矩安全系数K | 2 | ||
| 负载转矩Te=KTj(N.m) | 4.092 | 0.42 kgf.m | |
| 凸轮输入轴转矩Tc(N.m) | 2.026 |
Tc=Qm(360/s/θ)Te
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| 电机型号 | YK130HB280-07A |
表3
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| 凸轮分割器型号 | ZLF07-4-270 | 表2 | |
| 凸轮分割器静扭矩(kgf-m) | 32.3 |
查询表2
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| 电机保持扭矩 | 37 |
校验合格
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| 凸轮分割器输出转矩 | 13.4 |
校验合格
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| 校验格 | 公式格 | 选项格 | 型号格 | ||||
| 注：选型计算&公式可在bom表的技术文档中查看 | |||||||
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