YHD-SL0137-机器人抓手机构

案例介绍

一、设计思路
设计目的：	通过使用机器人快换模块，快速人工切换或自动切换抓手，完成不同品样的物料搬送。
设定场景：	适用于不同物料的上下料抓手搬送
动作流程：	1.机器人转动到抓手放置台
	2.自动或手动切换抓手(取决于使用的是自动切换盘还是手动的)
	3.切换完毕后，机器人七轴移动&转动至物料上放
	4.夹持物料或吸附物料
	5.搬送物料值输送线或料箱中
	6.以上循环动作
二、机构参数
外形尺寸：	L5130xW3952xH2170(mm)
通用性(机器人承载)：	500kg (满足所有抓手的复杂需求)
循环周期：	5（S）
电动夹爪精度：	±0.02(mm)
三、示例应用
使用气压：	P=0.5(MPa)
电源：	AC220V 50Hz/DC24V
四、组件介绍
名称&型号	功能&作用	截图	参考含税价格（元）
机器人第七轴（ZMJ03-3-0.5-0.5-0.02-01-C-T-C-G）	应用场景：物流传输系统，柔性生产线，汽车生产线，桁架机器人及关节机器人移动平台台等行业		/
塑料链条输送机（KRA01-B260-L1500-40-TA220-SCM-7.5-A-T）	有2列输送面，因此可在皮带之间安装挡块和传感器。采用塑料链条，耐损伤，易维护		4621.7
尼龙边框输送托盘 (AMT11-B240-W320-A-B-5)	使用特质防静电尼龙(PA)材质，强度高，耐磨，经济型，使用工装托盘(含产品)小于50kg,输送速度小于12m/min,可配合顶升机构，可达±0.3定位精度		/
缓冲阻挡器 (AMT24-QCB-120-D)	缓冲阻挡用		664.44
止回器 (AMT24-SCA-S)	挡停防回弹，负载范围3~300kg，侧面安装，行程8mm		120.91
机器人快换模块手动切换（NGM01-200-R）	该系列产品为手动切换；采用定位销锁紧方式；结构紧凑，体积小、重量轻；机械式保险机构，有效防止主法兰与工具法兰脱离；具有防尘功能。		3260.13
机器人快换模块手动切换（NGM01-200-T）			1628.41
快换模块快换本体自动切换（WQC12-35-RNPN）	适用于多关节机器人快速交换夹具；维护和修理工具可以快速更换，大大降低停工时间。		4557.28
快换模块快换本体自动切换（WQC12-35-T）			1352.62
电动夹爪驱动器内置型（NHM95-130-2）	·断电自锁，夹持掉落检测、区域输出功能 ·力、位、速度都可以通过Modbus精准控制 ·长寿命：千万次循环、超越气爪 ·控制器内置：占用空间小、方便集成 ·控制方式：485（ModbusRTU）、IO		7243.61
电动夹爪驱动器内置型（NHM93-20-2）	·夹持掉落检测、区域输出功能 ·力、位、速度可控，可通过Modbus精准控制 ·三指定心夹爪 ·控制器内置：占用空间小，方便集成 ·多种控制方式：485（Modbus RTU），I/O		5733
柔性夹爪（NGL01-4-L41）	百万次使用寿命，阻燃，耐酸碱，耐油，耐高温可达280℃		/
柔性夹爪双柔指模块（NIL22-G18-3-AS）	·双指模块组合方式，结构紧凑，占用空间小。指间距及安装角度不可调节，适用于夹取微小轻薄的工件； · 固定方式：可从三个方向固定； ·进气方式：可从三个方向安装进气接头。		498.73
精密型伯努利吸盘（WEL13-L180-W80-1）	·产品根据伯努利原理进行设计，无需真空发生器、真空泵等外界真空辅助元件， ·接入压缩空气即可工作，尤其适合于吸附搬运受压易损产品，吸盘自带双接头， ·其一用于接入压缩空气，用于吸附，另外一组接入高压空气，用于破真空兼真空检测；吸附力大，可吸附高度高，吸放片反应频率快具备反吹功能，释放片反应快， ·提高设备运行速度可外接负压检测表，实时监测负压值及漏吸故障； ·破真空速度快，吸放频率高，有效提高产能； ·主体航空铝材质，抗震耐磨提高使用寿命，单一大芯设计。		581.81
真空吸附系统（NID01-01-8）	主体采用碳纤维板连接真空吸盘，该结构刚性好、重量轻、兼容范围大、运行稳定并且更换调节简单方便。		/