案例介绍
| 一、设计思路 | ||
| 设计目的： | 通用结构，用于四工位等距离夹持搬送 | |
| 设定场景： | 用于多行业使用等距工位搬送，节省工位节拍 | |
| 动作流程： | 1、初始工位下降，到位后，四连爪夹持样品A | |
| 2、夹爪上升，左移到下一工位 | ||
| 3、下降，放置松爪，上升 | ||
| 4、回到原位 | ||
| 5、循环以上流程 | ||
| 二、机构参数 | ||
| 外形尺寸： | L395.4xW122.4xH297.3(mm) | |
| 通用性(可吸附负载)： | 0~1.12(kg) | |
| 循环周期： | 8(S) | |
| 精度： | ±0.03(mm) | |
| 三、示例应用 | ||
| 工件形状： | 圆形 | |
| 工件尺寸： | 8*15（mm） | |
| 工件重量： | 5.1(g) | |
| 使用气压： | P=0.5(MPa) | |
| 电源： | 50Hz/DC24V | |
| 四、计算过程(Z向举升气缸) | ||
| 重力加速度： | g=9.8(m/s²) | |
| 实际负载： | F1=70(N) | |
| 负载率： | β=65% | |
| 气缸理论出力： | F2=F1/β=108(N) | |
| 气缸半径的平方： | r²=F2/P/π=68.789(mm) | |
| 理论所需气缸缸径： | D=2r=2*8.29=16.58(mm) | |
| 当前选用Z向举升气缸型号为WGL03-20-30-Y-2 | ||
| 案例所需输出力为108N，实际输出力为154N，因此符合当前设计要求； | ||
| （实际直径20mm＞16.58mm，满足需求） | ||
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