YHD-SL0127-八角管型材框架结构抓具

案例介绍

一、设计思路
设计目的：	此案例主要有2个重点展示点： 1、采用八角管标准型材搭建夹具框架，结构稳定，质量轻可以降低机器人负载，且便于快速设计制作和柔性化调整； 2、采用快换装置连接法兰，可以实现夹具的自动快速更换。
设定场景：	适用于金属产品的夹持搬运定位工况（常见于钣金焊接），及兼容产品较多夹具需要频繁更换的工况
动作流程：	1、机器人与夹具正常对接连接
	2、夹具到固定位置抓取工件，先完成定位销定位，有定位完成信号
	3、夹紧气缸完成夹紧、吸盘完成吸紧动作
	4、机器人将工件搬运到放置位置，工件被定位固定后，夹具松开脱离
	5、机器人复位，往复以上流程
二、机构参数
外形尺寸：	L2540xW1924xH987(mm)
精度：	±0.2(mm)
三、示例应用
工件形状：	矩形钣金
工件尺寸：	L2600xW2000xH1(mm）
工件重量：	100(kg)
使用气压：	P=0.5(MPa)
电源：	AC220V 50Hz/DC24V
四、计算过程
注：选型计算&公式可下载技术文档进行详细查看
【快换盘选型】
参数	公式&注解	取值
1）、机械结构参数
工件与负载质量（Kg）：	M1	100
夹具重量（Kg）：	M2	100
安全系数：	s	1.3
合计负载重量（Kg）：	（M1+M2）*s	260
气路需求数量（个）：	夹紧气缸2路，吸盘1路	3
电控点数需求（个）：	6个气缸（12个接近）、2个压力表、2个接近开关，合计约38个	38
选型快换盘型号（WQC02-270-T/R）
载重（Kg）：	M	270
气口数量（个）：	n	9
2）、快换模块选型	与WQC02-270-T/R匹配的型号（WQC05-2-R/T-19）
安装数量（个）：	x	2
信号通道数量（个）：	y	19
信号通道总数量（个）：	x*y	38

【主梁80八角管容许载荷计算】
1）、抗弯刚度计算	查询样本，只有悬臂梁状态载荷-偏移量图，没有简支梁类似工况载荷受力说明，故采用悬臂梁方式求解抗弯刚度，再代入简支梁工况近似计算校核
悬臂梁负载（kg）：	F1 按图1取值	50
悬臂梁长度（m）：	L 1 按图1取值	1.2
偏移量（mm）：	S 按图1取值	3.8
计算公式：	S=FL³/（3EI）
抗弯刚度（Nm²）：	EI=FL³/（3S）	74273.68
2）、悬臂梁计算
跨距（m）：	L	2.3
容许挠度（m）：	S2=L/500 （通常取L/300~L/500）	0.0046
计算公式：	S=FL³/（48EI）
单根简支梁允许载荷（N）：	F=（48EI）S2/L³	1347.88
安全系数：	s	1.5
双梁结构负载（N）：	2*F	2695.76